机械手手臂的驱动力分别计算如下
1)手臂水平伸缩时:
P驱=P摩+P惯(公斤力)式中
P驱—驱动力
P摩—摩擦力(包括手臂伸缩导轨间、导向杆间和密封装置处的摩擦阻力,公斤力)
P惯—手臂在启动过程中的惯性力,其大小可按下式近似计算:
P惯=G伸×V/g ×t(公斤力)式中
G伸—随同手臂伸缩部件总重量(公斤力)
G—
立式注塑机机械手
机械手手臂的驱动力分别计算如下
1)手臂水平伸缩时:
P驱=P摩+P惯(公斤力)式中
P驱—驱动力
P摩—摩擦力(包括手臂伸缩导轨间、导向杆间和密封装置处的摩擦阻力,公斤力)
P惯—手臂在启动过程中的惯性力,其大小可按下式近似计算:
P惯=G伸×V/g ×t(公斤力)式中
G伸—随同手臂伸缩部件总重量(公斤力)
G—重力加速度(m/s2) V—手臂的工作速度(m/s)
T—起动过程所用时间(秒)
2)手臂升降时:
P驱=P摩+P惯+G升(公斤力) 式中 G升—随同手臂升降部件总重量(公斤力)
3)手臂水平左右摆动时:
M驱= M摩+M惯(公斤力×米) 式中 M驱—驱动力矩(公斤力×米)
M摩—摩擦力矩(包括转轴支撑处和密封装置处的摩擦阻力矩, 公斤力×米)
M惯—手臂在起动过程中的惯性力矩.可按下式计算: M惯=J×w/t(公斤力×米)
式中 J—随同手臂摆动部件对转轴的转动惯量 W—手臂摆动的角速度（1/秒）
机械手液压传动装置的组成
液压传动装置由于使用工件压力高的油性介质，因此机构出力大，机械结构更紧凑、动作平稳可靠、易于调节和噪声较小，但要配置液压泵和油箱，当油液渗漏时易污染环境。一个完整的液压系统是由以下几部分组成的：
（1） 能源部分 包括泵装置和蓄能器，它们能够输出压力油，把原动机的机械能转变为液体的压力能并储存起来。
（2） 执行机构部分 是液压油缸、液动机等，它们用来带动运动部件，将液体压力能转变成使部件运动的机械能。
（3） 控制部分 是各种液压阀，用于控制流体的压力、流量和流动方向，从而控制执行部件的作用力、运动速度和运动方向，也可以用来卸载，实现过载保护等。
（4） 辅助部分 是系统中除了上述三部分以外的所有其他元件，如油箱、压力表、管路等。
机械手是工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程、多功能、多自由度、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机。他能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。机械手自动加工生产线上的应用，主要作为上下料所用，其动作有：爪开合;升降运动;左右移动。其中手爪开合为汽缸驱动，升降运动、左右移动分别由伺服电机驱动。主要负责将输送线上的待加工工件送到机床内，将加工完的工件从机床内取出，放回初始上料位置。
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