悬臂气杆伸出→至前限位后传感器接收信号，手臂气杆伸出→至下限位后0.5s延時后气爪夹紧→0.5s延shi→手臂气杆缩回→至上限位后传感器接收信号，悬臂气杆缩回→至后限位后传感器接收信号，旋转气缸使机械手右转→至右限位后传感器接收信号→悬臂气杆伸出→至前限位后传感器接收信号，手臂气杆伸出→至下限位后0.5s延shi后气爪松弛→机械手臂气杆缩回→至上限位传感器接收信号，悬臂气杆缩回
QC10型机械手销售
悬臂气杆伸出→至前限位后传感器接收信号，手臂气杆伸出→至下限位后0.5s延時后气爪夹紧→0.5s延shi→手臂气杆缩回→至上限位后传感器接收信号，悬臂气杆缩回→至后限位后传感器接收信号，旋转气缸使机械手右转→至右限位后传感器接收信号→悬臂气杆伸出→至前限位后传感器接收信号，手臂气杆伸出→至下限位后0.5s延shi后气爪松弛→机械手臂气杆缩回→至上限位传感器接收信号，悬臂气杆缩回→至后限位传感器接收信号，旋转气缸使机械手左转→回归初始位置，完成一个搬运工作循环。若不按下SB6停止按钮，机械手会持续循环完成上述工作流程，若按下停止按钮，机械手会在完成当前循环后停止并回到原位即初始位置。4、Z轴上升，水平移动到机床工作台上方，下降至工作台上夹具处，夹取已加工工件，然后旋转Z轴端部夹具，将待加工件装夹到工作台夹具上，完成先下料后上料过程。
在机械手中设置延shi，不仅能够保证气缸活塞杆能够降至低的位置，同时也使得在气杆降至低位置后能出现停顿，使下降过程中的惯性作用消除，减小工件与放置位置接触时的冲击力。
传感器能够对机械手的动作执行情况进行检测，以保证机械手能够安全可靠地完成整个搬运工作，这也是对机械手的状态控制，是当前控制机械设备的使用为普遍的方式。
机械手臂：对于桁架上机械手的手臂设计时，要考虑机械手臂的载荷，在运动上要实现运动，但在机构上也要能承受力。桁架部分可以把桁架简单的看成梁，因为它的结构类似于力学当中的结构梁，从力学的角度分析，可以将机床桁架与简支梁做横向对比，可以通过简支梁的弯矩图分析桁架，增加机械手对桁架的作用力，我们可以参照下面的桁架机械手力学分析图。在机床桁架上的机械手一般做直线运动，所以在考虑手臂设计时候，一般选择液压直接驱动机械臂，在机械手臂的液压缸选用上，要使液压缸的直径大一些，这样手臂的整体强度比较高，而对于液压缸的校核可以通过以下公式进行核对：
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