焊接冷裂纹的防止措施[
1）焊接前预热和焊后缓冷，不仅可以降低热影响区的硬度和脆性，而且还可以加速焊缝中的氢向外扩散。
2）选择合适的焊接措施。
3）采用合适的装配和焊接顺序，减小焊接接头的拘束应力，改善焊件的应力状态。
4）选择合适的焊接材料，焊前要烘干焊条、焊剂，并做到随取随用。
5）焊前应仔细清除坡口周围基本金属表面的水、锈等污物，以降低焊缝中扩散氢
金属焊接加工
焊接冷裂纹的防止措施[
1）
焊接前预热和焊后缓冷，不仅可以降低热影响区的硬度和脆性，而且还可以加速焊缝中的氢向外扩散。
2）选择合适的焊接措施。
3）采用合适的装配和焊接顺序，减小焊接接头的拘束应力，改善焊件的应力状态。
4）选择合适的焊接材料，焊前要烘干焊条、焊剂，并做到随取随用。
5）焊前应仔细清除坡口周围基本金属表面的水、锈等污物，以降低焊缝中扩散氢的含量。
6）焊前应立即进行去氢处理，使氢从焊接接头中充分逸出。
7）焊后应立即进行消除应力的退火处理，促使焊缝中的氢向外扩散。
焊接机器人是装上了焊钳或各种焊枪的工业机器人。工业机器人的运动控制系统涉及数学、自动控制理论等，内容很多，本章从焊接机器人的用户角度出发，阐述有关机器人运动控制系统的一般性问题。焊接机器人运动轴的定义，点焊与弧焊两种机器人都是由典型6关节型（也称6轴）工业机器人装上焊钳或焊枪而构成，因此，讨论焊接机器人运动系统构成，亦即讨论典型6关节工业机器人的运动系统构成。顾名思义，典型6关节工业机器人有6个可活动的关节，每个关节的运动名称都有定义，每个关节的运动都由一个伺服电（动）机驱动，每个电机都有各自的伺服控制系统。机器人“手”关节上所安装的工具中心点（TCP）（对点焊钳与电焊枪的TCP点，在相应的机器人结构中都作了规定）的运动轨迹是多个关节伺服系统协同动作的结果。而机器人运动控制系统（器）的作用就是如何根据编程指令来指挥控制6个伺服电（动）机协同动作，以完成工具中心点所要求实现的运动轨迹。
焊接机器人对焊丝的要求
机器人根据需要可选用桶装或盘装焊丝。为了减少更换焊丝的频率，机器人应选用桶装焊丝，但由于采用桶装焊丝，送丝软管很长，阻力大，对焊丝的挺度等质量要求较高。当采用镀铜质量稍差的焊丝时，焊丝表面的镀铜因摩擦脱落会造成导管内容积减小，高速送丝时阻力加大，焊丝不能平滑送出，产生抖动，使电弧不稳，影响焊缝质量。严重时，出现卡死现象，使机器人停机，故要及时清理焊丝导管。
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