机械手手部的设计
机械手的手部是用来抓持工件（或工具）的部件。手部抓持工件的迅速、准确和牢靠程度都将直接影响到机械手的工作性能，它是机械手的关键部件之一。
1.手部总体确定：
手部是承担抓取刀具的机构，由手指传力机构和驱动装置等组成，是机械手的重要组成部分之一。根据被抓起部件的材料，形状，尺寸以及一些特性的不同，此机械手部分为手指式。
2.手指式手部的类型
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机械手手部的设计
机械手的手部是用来抓持工件（或工具）的部件。手部抓持工件的迅速、准确和牢靠程度都将直接影响到机械手的工作性能，它是机械手的关键部件之一。
1.手部总体确定：
手部是承担抓取刀具的机构，由手指传力机构和驱动装置等组成，是机械手的重要组成部分之一。根据被抓起部件的材料，形状，尺寸以及一些特性的不同，此机械手部分为手指式。
2.手指式手部的类型
手指式手部是以手指的张开和闭合来实现抓持工件。它对抓取各种形状的工件具有较大的适应性，故应用广。一般手指式手部具有两指，三指或者多指，后者应用较少。而次此设计手指为两指式手指。
手指式手部按手指的运动形式可分为回转型和平移型。回转型又分为单支点和双支点两种。回转型手部多用于抓持圆柱形工件，平移型用于抓持方形工件。
机械手常用位置检测元件
1.分类
1）模拟型：行程开关、电位器、旋转变压器、感应同步器； 2）数字型：光栅、编码器
2.特点
模拟型检测装置元件成本低，使用条件不严格。数字型检测元件制造、安装精度要求高。数字型检测元件有利于数字存贮和数字运算，便于和计算机连接。
3.检测元件的安装方法
1)靠近动作点进行1:1的直接检测,是较理想的方法,但有时由于运动的限制,直接安装检测元件有困难。
2)采用间接进行测量，它可利用油缸附近的传动机构按其位移量进行间接测量。这种情况要尽量防止传动间隙影响检测精度。
机械手的手部既直接与工件接触的部分，一般是回转型或平动型（多为回转型，因其结构简单）。手部多为两指（也有多指）；根据需要分为外抓式和内抓式两种；也可以用负压式或真空式的空气吸盘（主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和电磁吸盘。
传力机构形式教多，常用的有：滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜槭杠杆式、齿轮齿条式、 丝杠螺母式、弹簧式和重力式。
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