机械手手部的设计
机械手的手部是用来抓持工件（或工具）的部件。手部抓持工件的迅速、准确和牢靠程度都将直接影响到机械手的工作性能，它是机械手的关键部件之一。
1.手部总体确定：
手部是承担抓取刀具的机构，由手指传力机构和驱动装置等组成，是机械手的重要组成部分之一。根据被抓起部件的材料，形状，尺寸以及一些特性的不同，此机械手部分为手指式。
2.手指式手部的类型
伺服机械手
机械手手部的设计
机械手的手部是用来抓持工件（或工具）的部件。手部抓持工件的迅速、准确和牢靠程度都将直接影响到机械手的工作性能，它是机械手的关键部件之一。
1.手部总体确定：
手部是承担抓取刀具的机构，由手指传力机构和驱动装置等组成，是机械手的重要组成部分之一。根据被抓起部件的材料，形状，尺寸以及一些特性的不同，此机械手部分为手指式。
2.手指式手部的类型
手指式手部是以手指的张开和闭合来实现抓持工件。它对抓取各种形状的工件具有较大的适应性，故应用广。一般手指式手部具有两指，三指或者多指，后者应用较少。而次此设计手指为两指式手指。
手指式手部按手指的运动形式可分为回转型和平移型。回转型又分为单支点和双支点两种。回转型手部多用于抓持圆柱形工件，平移型用于抓持方形工件。
冲床
机械手的运动控制方式为：
1、由伺服电机驱动可旋转角度为360°的气控机械手(有光电传感器确定起始0点)；
2、由步进电机驱动丝杠组件使机械手沿X、Y轴移动(有x、y轴限位开关)；
3、可回旋360°的转磐机构能带动机械手及丝杠组自由旋转(其电气拖动部分由直流电动机、光电编码器、接近开关等组成)；
4、旋转基座主要支撑以上3部分；
5、气控机械手的张合由气压控制(充气时机械手抓紧，放气时机械手松开)。
机械手的发展趋势
现今，注塑
机械手在注塑行业的应用越来越普及。它是为实现注塑生产自动化而服务的，主要用于代替人工拾取、传送以及堆放注塑件。使用机械手可以大大改善劳动条件、降低安全事故、提高生产效率、降低产品不良率、稳定产量以及降低生产成本等，终达到增强企业竞争力的目的，是注塑行业未来发展的趋势。
随着注塑行业的发展，注塑件正变得越来越复杂化，因而对注塑产品的取件、堆放作业也提出了更高的要求。目前单纯的直角坐标工业机械手已逐渐不能满足现在注塑行业的自动化需求，尤其是对注塑件模内及模外空间位置的定位及旋转、复杂路径的搬运传送、高难度空间抓取以及特殊堆放排列要求等任务，就需要一种兼具线性工业机械手大跨度工作区间特性与更好柔性性能的工业机械手，可以灵活地完成有空间要求的各项作业。
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