悬臂气杆伸出→至前限位后传感器接收信号，手臂气杆伸出→至下限位后0.5s延時后气爪夹紧→0.5s延shi→手臂气杆缩回→至上限位后传感器接收信号，悬臂气杆缩回→至后限位后传感器接收信号，旋转气缸使机械手右转→至右限位后传感器接收信号→悬臂气杆伸出→至前限位后传感器接收信号，手臂气杆伸出→至下限位后0.5s延shi后气爪松弛→机械手臂气杆缩回→至上限位传感器接收信号，悬臂气杆缩回
轻型桁架机械手厂商
悬臂气杆伸出→至前限位后传感器接收信号，手臂气杆伸出→至下限位后0.5s延時后气爪夹紧→0.5s延shi→手臂气杆缩回→至上限位后传感器接收信号，悬臂气杆缩回→至后限位后传感器接收信号，旋转气缸使机械手右转→至右限位后传感器接收信号→悬臂气杆伸出→至前限位后传感器接收信号，手臂气杆伸出→至下限位后0.5s延shi后气爪松弛→机械手臂气杆缩回→至上限位传感器接收信号，悬臂气杆缩回→至后限位传感器接收信号，旋转气缸使机械手左转→回归初始位置，完成一个搬运工作循环。若不按下SB6停止按钮，机械手会持续循环完成上述工作流程，若按下停止按钮，机械手会在完成当前循环后停止并回到原位即初始位置。其中，工件输送及零件送到下一工序的部分与其他部分、数控加工并行执行机械手取料与送料部分与数控加工同时进行。
活塞杆在空气中长期暴露就会氧化和被腐蚀，致使杆表面的光洁度不足，进而影响气缸的气密性。所以初始位置的气缸必须都处于缩回的状态，这样才能够保证设备的使用期限。从安全角度进行考虑。而全封闭式机器人第七轴的工作适应性极强，通常情况下它是根据实际应用场景，对有效行程进行调整定制，所以使它的工作配合性更强。只有保证气缸的正常运作，才能够进一步保证机械手及机械设备的安全运行，机械手的悬臂气缸为旋转气缸，并没有活塞杆这一部件，所以其在初始位置时也可以停留在右限位。
机械手臂：对于桁架上机械手的手臂设计时，要考虑机械手臂的载荷，在运动上要实现运动，但在机构上也要能承受力。通过控制器对各种输入（各种传感器，按钮等）信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件（继电器，电机驱动器，指示灯等）下达执行命令，完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。在机床桁架上的机械手一般做直线运动，所以在考虑手臂设计时候，一般选择液压直接驱动机械臂，在机械手臂的液压缸选用上，要使液压缸的直径大一些，这样手臂的整体强度比较高，而对于液压缸的校核可以通过以下公式进行核对：
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