回顾日本,工业化中后期是工业机器人需求爆发黄金节点。日本在上世纪七十年代人均GDP超2000美元,进入工业化后阶段,与此相对应工业机器人保有量迅猛增长。1985年,工业机器人保有数量达9.30万台,十年增长92倍、制造业人均保有量为7.53台/千人,超1974年的90倍。只要控制输入电脉冲的数量、频率以及电机绕组通电相序即可获得所需的转角、转速及转向，很容易用微机实现数字控制。宏观
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回顾日本,工业化中后期是工业机器人需求爆发黄金节点。日本在上世纪七十年代人均GDP超2000美元,进入工业化后阶段,与此相对应工业机器人保有量迅猛增长。1985年,工业机器人保有数量达9.30万台,十年增长92倍、制造业人均保有量为7.53台/千人,超1974年的90倍。只要控制输入电脉冲的数量、频率以及电机绕组通电相序即可获得所需的转角、转速及转向，很容易用微机实现数字控制。宏观角度,经济结构向第三产业转型;资本、技术密集型中高端制造业不断成长以支撑“出口导向型”发展模式;与GDP高增速相背离的劳动力人口增速逐步下滑。此背景下必须依托技术提升全要素生产率拉动经济增长。微观产业角度:供给端,产业链上下游产学研相结合有效降低工业机器人产品成本、提升可靠性,其产业化应用被视为引领生产力革命新手段;需求端,汽车产业爆发增长释放直接需求红利,而众多积极政策的引导梳理,亦激发下游中小企业智能化生产线改造需求。
常见的步进电机：
4相单极性步进电机（有5线或6线取决于两个COM线是否接在一起）
2相双极性步进电机
步进电机驱动器的细分大小与电机的力矩没有很明确的关系
细分大电机的运行会更平稳，减小低频共振和噪音。
真正影响电机力矩的是工作电流，电机的运行电流是在一定范围内的，电流越大，电机力矩越大，电流越小，力矩越小。(4)高、低压供电的驱动电路在高频工作时，高压脉宽不能太宽，应按技术标准调整，否则温升也会高。所以在运行的时候，电机转速的大小会产生不同大小的反向电动势，也就是说电机转速越大，反向电流也越大，真正的工作电流就会减小的越多，力矩也会相应减小。
总结：工作电流越大，力矩越大。
转速越快，工作电流会减小越快，力矩也会减小越快。
建议步进电机转速在800r/min以内，大于这个转速就要考虑用伺服电机了。
步进电机的速度控制是通过输入的脉冲频率快慢实现的。当发生脉冲的频率减小时，步进电机的速度就下降；当频率增加时，速度就加快。还可以通过频率的改变而提高步进电机的速度或位置精度。
步进电机的位置控制是靠给定的脉冲数量控制的。给定一个脉冲，转过一个步距角，当停止的位置确定以后，也就决定了步进电机需要给定的脉冲数。在包装机控制中，给定脉冲数的多少，还与机构的参数有关，例如螺杆的直径等。
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