冲压机械手：
随着我国经济的可持续发展和科学技术的发展，自动化技术已被广泛应用于社会各个行业。近年来，随着冲压技术在我国的发展，冲压技术在机械加工中所占的比重越来越大，冲压行业已经进入了结构调整向深度发展的时期。由于在效率、速度、精度和安全性等方面存在的一系列问题，手动送料的冲压生产逐渐被自动送料机构所取代。驱动机构是驱动手臂、手腕、手爪等构件的动力装置，通常有气
四轴工业机械手
冲压机械手：
随着我国经济的可持续发展和科学技术的发展，自动化技术已被广泛应用于社会各个行业。近年来，随着冲压技术在我国的发展，冲压技术在机械加工中所占的比重越来越大，冲压行业已经进入了结构调整向深度发展的时期。由于在效率、速度、精度和安全性等方面存在的一系列问题，手动送料的冲压生产逐渐被自动送料机构所取代。驱动机构是驱动手臂、手腕、手爪等构件的动力装置，通常有气动、液压、电动等三种形式。尤其是在金属板材成形冲压生产线中，冲压机械手以其生产、价格合理、人工成本低等优点在实际生产中得到了广泛的应用。
冲压机械手要获得较高的位置精度，除采用的控制方法外，在结构上还注意以下几个问题：
1.合理选择冲床机械手的坐标形式。
2.冲压机械手的刚度、偏重力矩、惯性力及缓冲效果都直接影响手臂的位置精度。
3.加设定位装置和行程检测机构。
冲压机械手的位置精度较高，其结构和运动都比较简单、误差也小。而回转运动产生的误差是放大时的尺寸误差，当转角位置一定时，手臂伸出越长，其误差越大;关节式机械手因其结构复杂，手端的定位由各部关节相互转角来确定，其误差是积累误差，因而精度较差，其位置精度也更难保证。工业机械手的规格特点：通用性、灵活性好，特别是通用工业机械手，能适应产品品种迅速变化的要求，满足柔性生产的需要。
冲床机械手主要应用于冲压加工的自动化上下料过程，通过机械手进行上料和下料。整个上下料过程主要由两步完成，无论采用一个冲压机械手还是多台连线冲压机械手，冲床机械手的工作过程主要如下：
从原点开始：
按下启动按钮→下降电磁阀通电→冲床机械手开始下降。
下降到底时：
碰到下限位开关→下降电磁阀断电→下降停止→同时接通夹紧电磁阀→冲床机械手夹紧→上升电磁阀开始通电→机械手上升
上升到顶时：
碰到上限位开关→上升电磁阀断电→上升停止→同时接通右移电磁阀→冲床机械手右移→右移到位时→碰到右移限位开关→右移电磁阀断电→右移停止。
球坐标式机械手
球坐标式机械手又称为俯仰型机械手，是一种自由度较多，用途较广的机械手。它是由X、0、个方面的机械手组成，球坐标式机械手的工作范围包括:一个旋转运动、两个旋转运动以及两个旋转运动加一个直线运动，与回转型机械手相比，在占有同样空间位置的情况下，其工作范围扩大了。还能将臂伸向地面，完成从地面提取工件的任务。不足之处是运动直观性差。它是由X、0、个方面的机械手组成，球坐标式机械手的工作范围包括:一个旋转运动、两个旋转运动以及两个旋转运动加一个直线运动，与回转型机械手相比，在占有同样空间位置的情况下，其工作范围扩大了。结构较复杂，弊端是位置误差会随臂的伸长而放大。
（作者： 来源：）
