桁架式机械手/桁架机器人的特点
1.--------其各轴以极高的速度直线运行，可用伺服电机响应;
2.稳定-------较小的重复性误差，高可达0.05mm;
3.高强度------7x24小时工作，不需要吃饭、睡觉、抽烟等;
4.------定位精度可达0.02mm(基于制作成本原因，可根据使用工况适当放大定位精度);
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重型机械手程序
桁架式机械手/桁架机器人的特点
1.--------其各轴以极高的速度直线运行，可用伺服电机响应;
2.稳定-------较小的重复性误差，高可达0.05mm;
3.高强度------7x24小时工作，不需要吃饭、睡觉、抽烟等;
4.------定位精度可达0.02mm(基于制作成本原因，可根据使用工况适当放大定位精度);
5.------桁架式机械手相比关节机器人，其负载重量大，制作成本低，适合于“智造”基本国情;
6.操作简单------基于直角坐标体系，其运动参数较为简单。
我们可以把桁架机械手分成桁架、机械手、驱动系统。桁架部分可以把桁架简单的看成梁，因为它的结构类似于力学当中的结构梁，从力学的角度分析，可以将机床桁架与简支梁做横向对比，可以通过简支梁的弯矩图分析桁架，增加机械手对桁架的作用力，我们可以参照下面的桁架机械手力学分析图。采用桁架机械手输送更加的一方面是，机床柔性加工自动生产线整体的自动化、智能化的协调统一。在机床上桁架机械手有着很高的要求机械手有着、可靠性强的要求，
对于机床桁架机械手驱动方式的选择可分为回转型和移动型，是通过手指的方法区分，要是通过机械手夹持的不同可以分为内外两种。
（1）气动驱动方式：这种控制方式是通过电磁阀来控制机械手，在通过利用气流调节阀来控制机械手的运动速度，这种驱动的成本比较低，因为得到气体成本低。
（2）电动驱动方式：在机床桁架机械手设计上，这种驱动方式使用频繁，因为机床也需要用电，而这驱动系统只是需要利用电机，就可以达到速度上的控制。
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