控制器的基本功能
运动控制器：
运动规划功能
实际上是形成运动的速度和位置的基准量。微程序控制器设计方便，结构简单，修改或扩充都方便，修改一条机器指令的功能，只需重编所对应的微程序。合适的基准量不但可以改善轨迹的精度，而且其影响作用还可以降低对转动系统以及机械传递元件的要求。通用运动控制器通常都提供基于对冲击、加速度和速度等这些可影响动态轨迹精度的量值加以
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控制器的基本功能
运动控制器：
运动规划功能
实际上是形成运动的速度和位置的基准量。微程序控制器设计方便，结构简单，修改或扩充都方便，修改一条机器指令的功能，只需重编所对应的微程序。合适的基准量不但可以改善轨迹的精度，而且其影响作用还可以降低对转动系统以及机械传递元件的要求。通用运动控制器通常都提供基于对冲击、加速度和速度等这些可影响动态轨迹精度的量值加以限制的运动规划方法，用户可以直接调用相应的函数。
对于加速度进行限制的运动规划产生梯形速度曲线；对于冲击进行限制的运动规划产生S形速度曲线。另外，由于硬件资源的限制，这类控制器的圆弧插补算法通常都采用逐点比较法，这样一来圆弧插补的精度不高。一般来说，对于数控机床而言，采用加速度和速度基准量限制的运动规划方法，就已获得一种优良的动态特性。对于高加速度、小行程运动的定位系统，其定位时间和超调量都有严格的要求，往往需要高阶导数连续的运动规划方法。
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控制器的控制形式
点位运动控制：即仅对终点位置有要求，与运动的中间过程即运动轨迹无关。相应的运动控制器要求具有的定位速度，在运动的加速段和减速段，采用不同的加减速控制策略。
在加速运动时，为了使系统能够加速到设定速度，往往进步系统增益和加大加速度，在减速的末段采用s 曲线减速的控制策略。一个反馈传感器如光电编码器、旋转变压器或霍尔效应设备等用以反馈执行器的位置到位置控制器，以实现和位置控制环的闭合。为了防止系统到位后震动，规划到位后，又会适当减小系统的增益。所以，点位运动控制器往往具有在线可变控制参数和可变加减速曲线的能力。
同步运动控制：是指多个轴之间的运动协调控制，可以是多个轴在运动全程中进行同步，也可以是在运动过程中的局部有速度同步，主要应用在需要有电子齿轮箱和电子凸轮的功能的系统控制中。状态说明：标识和报告设备的状态控制器应记下设备的状态供CPU了解。产业上有印染、印刷、造纸、轧钢、同步剪切等行业。相应的运动控制器的控制算法常采用自适应前馈控制，通过自动调节控制量的幅值和相位，来保证在输进端加一个与干扰幅值相等、相位相反的控制作用，以抑制周期干扰，保证系统的同步控制。
控制器的作用
按控制器功能分类可分为脉冲式运动控制器、模拟式运动控制器。
单片机控制器有人机界面，编程方便，只能控制1至2个电机。
独立式运动控制器有触摸屏接口，有各种通讯接口；有自己的编程软件，控制电机的功能很强。
网络控制器多机管理方便，也适合于自动流水线等大型设备使用。
脉冲式运动控制器用于开环控制系统，模拟式运动控制器用于闭环控制系统。
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控制器的优点介绍
运动控制器就是控制电动机的运行方式的控制器，运动控制在机器人和数控机床的领域内的应用要比在机器中的应用更复杂。
运动控制器的优点:
(1 )硬件组成简单，把运动控制器插入PC总线，连接信号线就可组成系统,
(2)可以使用PC机已经具有的丰富软件进行开发;
(3)运动控制软件的代码通用性和可移植性较好
