从原点开始：按下启动按钮→下降电磁阀通电→冲床机械手开始下降。
下降到底时：碰到下限位开关→下降电磁阀断电→下降停止→同时接通夹紧电磁阀→冲床机械手夹紧→上升电磁阀开始通电→机械手上升
上升到顶时：碰到上限位开关→上升电磁阀断电→上升停止→同时接通右移电磁阀→冲床机械手右移→右移到位时→碰到右移限位开关→右移电磁阀断电→右移停止。
一、退火
塑料成型时
码垛工业机器人厂家
从原点开始：按下启动按钮→下降电磁阀通电→冲床机械手开始下降。
下降到底时：碰到下限位开关→下降电磁阀断电→下降停止→同时接通夹紧电磁阀→冲床机械手夹紧→上升电磁阀开始通电→机械手上升
上升到顶时：碰到上限位开关→上升电磁阀断电→上升停止→同时接通右移电磁阀→冲床机械手右移→右移到位时→碰到右移限位开关→右移电磁阀断电→右移停止。
一、退火
塑料成型时易形成内应力，涂装后应力集中处易开裂。可采用退火处理或整面处理，消除应力。退火处理是把ABS塑料成型件加热到热变形温度以下，即60℃，保温2h。由于采用此种工艺需要大量的设备投资，因此，可采用整面处理的技术，即配置能够消除塑件内应力的溶液在室温下对塑件表面进行15～20min的处理即可。
二、除油
塑料件表面常沾有油污、手汗和脱模剂，它会使涂料附着力变差，涂层产生龟裂、起泡和脱落。涂装前应进行除油处理。对塑料件通常用油或酒精清洗，然后进行化学除油后应清洗工件表面残留碱液，并用纯水清洗干净，晾干或烘干。
弧焊机器人采用亚弧焊易控制熔池尺寸，由于焊丝和电极是分开的，焊工能够很好的控制熔池尺寸和大小。电极损耗小，弧长容易保持，焊接时无熔剂、涂药层，所以容易实现机械化和自动化；亚弧焊几乎能焊接所有金属，特别是一些难熔金属、易氧化金属，如镁、钛、钼、锆、铝等及其合金。
弧焊机器人工作站使用很多的亚弧焊，是使用亚气作为保护气体的一种焊接技术。是在电弧焊的周围通上亚气保护气体，将空气隔离在焊区之外，防止焊区的氧化。
亚弧焊技术是在普通电弧焊的原理的基础上，利用亚气对金属焊材的保护，通过高电流使焊材在被焊基材上融化成液态形成熔池，使被焊金属和焊材达到冶金结合的一种焊接技术，由于在高温熔融焊接中不断送上亚气，使焊材不能和空气中的氧气接触，从而防止了焊材的氧化，因此可以焊接不锈钢、铁类五金金属。
亚弧焊之所以能在弧焊机器人工作站中获得如此广泛的应用，主要是因为亚气保护可隔绝空气中氧气、氮气、氢气等对电弧和熔池产生的不良影响，减少合金元素的烧损，以得到致密、质量高且较为纯净的焊接接头。
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