机器人控制器的通用化、开放化和多轴协调控制
机器人控制器是根据指令以及传感信息控制机器人完成一定的动作或作业任务的装置， 它是机器人的心脏， 决定了机器人性能的优劣。传统的机器人控制器基本上采用的计算机、 的机器人语言和的操作系统设计的， 结构封闭， 表现出开放性差、 软件独立性差、 扩展性差、 缺少网络功能等缺点， 它严重地影响了机器人的发展和应用水平。在这种情况下， 开
焊接机器人公司
机器人控制器的通用化、开放化和多轴协调控制
机器人控制器是根据指令以及传感信息控制机器人完成一定的动作或作业任务的装置， 它是机器人的心脏， 决定了机器人性能的优劣。传统的机器人控制器基本上采用的计算机、 的机器人语言和的操作系统设计的， 结构封闭， 表现出开放性差、 软件独立性差、 扩展性差、 缺少网络功能等缺点， 它严重地影响了机器人的发展和应用水平。在这种情况下， 开发开放式的机器人控制系统显得非常迫切， 同时开放式机器人控制器也是当前控制系统的主流和发展趋势。这不仅可以校正机器人或专机的轨迹，而且可以实现自适应控制，例如通过调整电压、送丝速度或行走速度来改变焊缝成形。
目前各机器人厂商的控制柜都具有多轴协调控制能力， 用于多机器人焊接系统， 即若干个机器人通过合作与协调而完成某一任务。例如 MOTOMAN的机器人控制柜 NX100 可控制 4 台弧焊机器人同时作业， 使生产效率进一步提高。由于1台控制柜可统一控制多台机器人，所以机器人间无需联锁。机器人焊接采用的是富混合气体保护焊，焊接过程中出现的焊接缺陷一般有焊偏、咬边、气孔等几种，具体分析如下：(1)出现焊偏可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。
焊接过程中， 可根据作容选择多台机器人协调作业， 或选择单台机器人独立作业， 控制器实时监控手臂间的干涉， 即使在示教中， 也能防止机器人间发生碰撞。
焊接机器人将是未来重工业的底层
焊接机器人技术是工业机器人技术在焊接领域的应用，它能够根据预先设定的程序同时控制焊接端的动作和焊接过程，在不同的场合可以进行重新编程。其应用目的在于提高焊接生产率，提高质量稳定性和降低成本。
焊接机器人几个趋势和技术
1、机器人性能价格比： 机器人性能不断提高(高速度、、高可靠性、便于操作和维修)，而单机价格 不断下降。由于微电子技术的发展和大规模集成电路的应用，使机器人系统的可靠性有了很大提高。
2、多智能体调控技术： 这是目前机器人研究的一个崭新领域。主要对多智能体的群体体系结构、相互间的 通信与磋商机理，感知与学习方法，建模和规划、群体行为控制等方面进行研究。
3、虚拟机器人技术： 虚拟现实技术在机器人中的作用已从、预演发展到用于过程控制，如使遥控机器 人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。基于多传感器、多媒体和虚拟现实以及临场感技 术，实现机器人的虚拟遥操作和人机交互。
点焊机器人的特点
由于采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所以点焊机器人的变压器必须尽量小型化。对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流，而对于容量较大的变压器，工业上已经开始采用逆变技术把50Hz工频交流变为600～700Hz交流，使变压器的体积减少、减轻。变压后可以直接用600～700Hz交流电焊接，也可以再进行二次整流，用直流电焊接，焊接参数由定时器调节。目前，新型定时器已经微机化，因此机器人控制柜可以直接控制定时器，无需另配接口。目前，在变压器油箱制造行业，虽然有的企业已经开始使用机器人，但总体仍是以手工焊接和仿形半自动焊接为主，自动化焊接还有很大的提升空间。点焊机器人的焊钳，用电伺服点焊钳，焊钳的张开和闭合由伺服电机驱动，码盘反馈，使焊钳的张开度可以根据实际需要任意选定并预置，而且电极间的压紧力也可以无级调节。
电伺服点焊钳具有如下优点：
（1）每个焊点的焊接周期可大幅度降低，因为焊钳的张开程度是由机器人控制的，机器人在点与点之间的移动过程，焊钳就可以开始闭合；而焊完一点后，焊钳一边张开，机器人就可以一边位移，不必等机器人到位后，焊钳才闭合或焊钳完全张开后机器人再移动。
（2）焊钳张开度可以根据工件的情况任意调整，只要不发生碰撞或干涉，可尽可能减少张开度，以节省焊钳开度，节省焊钳开合所占的时间。
（3）焊钳闭合加压时，不仅压力大小可以调节，而且在闭合时两电极是轻轻闭合，可减少撞击变形和噪声。
自动焊接机系统结构特点编辑1. 机械装置
点焊机系统由机械装置、供电装置、控制装置三大部分组成。为了适应焊接工艺要求，加压机构（焊钳）采用了双行程气压传动机构，通过切换行程控制手柄改变焊钳开口度，可分为大开和小开来满足焊接操作要求。通常状态为焊钳短行程张开，当把控制按钮切换到“通电”位置,扣动手柄开关则焊钳夹紧加压，同时电流在控制系统控制下完成一个焊接周期后恢复到短行程张开状态。由于采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所以点焊机器人的变压器必须尽量小型化。
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