夹持式是常见的一种机械手手部结构，其中常用的有两指式、多指式和双手双指式:按手指夹持工件的部位又可分为内卡式(或内涨式)和外夹式两种:按模仿人手手指的动作，手指可分为一支点回转型，二支点回转型和移动型(或称直进型)，其中以二支点回转型为基本型式。当二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时，就变成了一支点回转型手指;同理，当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时，就成为
三轴机械手
夹持式是常见的一种
机械手手部结构，其中常用的有两指式、多指式和双手双指式:按手指夹持工件的部位又可分为内卡式(或内涨式)和外夹式两种:按模仿人手手指的动作，手指可分为一支点回转型，二支点回转型和移动型(或称直进型)，其中以二支点回转型为基本型式。当二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时，就变成了一支点回转型手指;同理，当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时，就成为移动型。回转型手指开闭角较小，结构简单，制造容易，应用广泛。移动型应用较少，其结构比较复杂庞大，当移动型手指夹持直径变化的零件时不影响其轴心的位置，能适应不同直径的工件。
机械手主要由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。执行机构是用来抓持工件(或工具的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种
结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。驱动机构,驱动手部完成各种转动(摆动、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。控制机构主要利用可编程序控制器、微型计算机等控制驱动机构动作,进而控制执行机构运动。
机械手详细的运动为:1.定位；2. 抓取 ；3.提升 ；4. 顺时针转 90° ；5. 前进；6.下降 ；7. 松开 ；8. 提升；9.后退；10. 逆时针转 90° ；11.下降,完成一个工作循环。
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。目前市场上的机械手形式较多，但是如果按照手臂的坐标形式而言，主要有四种基本形式，直角坐标式机械手、圆柱坐标式机械手、球坐标式机械手和关节式机械手。
机械手装配基本要求
必须按照设计、工艺要求及本规定和有关标准进行装配。
装配环境必须清洁。产品的装配环境温度、湿度、防尘量、照明防震等必须符合有关规定。
所有零部件（包括外购、外协件）必须具有检验合格证方能进行装配。零件在装配前必须清理和清洗干净，不得有毛刺、飞边、氧化皮、锈蚀、切屑、砂粒、灰尘和油污等，并应符合相应清洁度要求。
装配过程中零件不得磕碰、划伤和锈蚀。
油漆未干的零件不得进行装配。
相对运动的零件，装配时接触面间应加润滑油（脂）。各零、部件装配后相对位置应准确。
装配时原则上不允许踩机操作，特殊部位必须上机操作时应采取特殊措施，应用防护罩盖住被踩部位，操作者须穿平底步鞋以防止破坏漆膜，电瓶及非金属等强度较低部位严禁。
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