工业机器人按执行机构运动的控制机能 工业机器人的组成结构，工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动;圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作;球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩;关节型的臂部有多个转动关节。 工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行 机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运
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工业机器人按执行机构运动的控制机能
工业机器人的组成结构，工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动;圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作;球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩;关节型的臂部有多个转动关节。
工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行
机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业;连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。
焊接机器人应用中存在的问题和解决措施
下面为大家介绍一下焊接机器人应用中存在的问题和解决措施：
△出现偏焊问题：可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时，要考虑TCP（焊枪点位置）是否正确，并加以调整。假如频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，校零予以修正。
△出现咬边问题：可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对，可适当调整。
△出现气孔问题：可能为气体保护差、工件 的底漆太厚或者位置不对，可适当调整。
△飞溅过多问题：可能为焊接参数选择不当、气体组成部分原因或焊丝外审长度太长，可适当调整机器人功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。
△焊接机器人的焊缝结尾处冷却后形成一弧坑问题：可编程时在工作步中添加埋弧工作，可以将其填满。
喷涂机器人优点有哪些
喷涂机器人优点有哪些喷涂机器人也称低压有气喷涂，喷涂机依靠低压空气使油漆在喷出枪口后形成雾化气流作用于物体表面
(1)活动半径大柔性好。
(2)可实现内表面及外表面的喷涂。
(3)可实现多种车型的混线生产，如轿车、旅行车、皮卡车等车身混线生产。
(1)仿形喷涂轨迹，提高涂膜的均匀性等外观喷涂质量。
(2)降低过喷涂量和清洗溶剂的用量，提高材料利用率。
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