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拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。唐山松下YT-50CS4HBN焊枪厂家故而得名。早期开发的平行四边形机器人工作空间比较小（局限于机器人的前部）唐山松下YT-50CS4HBN焊枪厂家，难以倒挂工作。唐山松下YT-50CS4HBN焊枪厂家
但80年代后期以来开发的新型平行四边形机器人唐山松下YT-50CS4HBN焊枪厂家（平行机器人），已能把工作空间扩大到机器人的顶部、背部及底部，又没有测置式机器人的刚度问题，唐山松下YT-50CS4HBN焊枪厂家从而得到普遍的重视。这种结构不仅适合于轻型也适合于重型机器人。唐山松下YT-50CS4HBN焊枪厂家近年来点焊用机器人（负载100～150kg）大多选用平行四边形结构形式的机器人。焊接效率大约3-10个/分钟，螺柱规格：直径3-8mm，长度：5-40mm。唐山松下YT-50CS4HBN焊枪厂家唐山松下YT-50CS4HBN焊枪厂家唐山松下YT-50CS4HBN焊枪厂家
弧焊过程比点焊过程要复杂得多，工具中心点（TCP）弧焊机器人FANUC M-10iA唐山松下YT-50CS4HBN焊枪厂家，也就是焊丝端头的运动轨迹、焊枪姿态唐山松下YT-50CS4HBN焊枪厂家、焊接参数都要求确控制。唐山松下YT-50CS4HBN焊枪厂家所以，弧焊用机器人除了前面所述的一般功能外，还必须具备一些适合弧焊要求的功能。虽然从理论上讲，有5个轴的机器人就可以用于电弧焊，唐山松下YT-50CS4HBN焊枪厂家但是对复杂形状的焊缝，唐山松下YT-50CS4HBN焊枪厂家用5个轴的机器人会有困难。因此，除非焊缝比较简单唐山松下YT-50CS4HBN焊枪厂家，否则应尽量选用6轴机器人。弧焊机器人除前面图2提及的在作“之”字形拐角焊或小直径圆焊缝焊接时，其轨迹应能贴近示教的轨迹之外唐山松下YT-50CS4HBN焊枪厂家，还应具备不同摆动样式的软件功能，供编程时选用，唐山松下YT-50CS4HBN焊枪厂家以便作摆动焊，唐山松下YT-50CS4HBN焊枪厂家而且摆动在每一周期中的停顿点处，机器人也应自动停止向前运动，唐山松下YT-50CS4HBN焊枪厂家以满足工艺要求。此外，还应有接触寻位、自动寻找焊缝起点位置、电弧跟踪及自动再引弧功能等。采用自动焊接工作站后，产量可达到唐山松下YT-50CS4HBN焊枪厂家15－20件/小时，焊接质量和产品的一致性也大幅度的提高。唐山松下YT-50CS4HBN焊枪厂家唐山松下YT-50CS4HBN焊枪厂家唐山松下YT-50CS4HBN焊枪厂家
近年来，国外机器人生产厂都有自己特定的配套焊接设备，在这些焊接设备内已经插入相应的接口板，所以弧焊机器人系统中并没有附加接口箱。应该指出的是，在弧焊机器人工作周期中，电弧时间所占的比例较大，唐山松下YT-50CS4HBN焊枪厂家因此在选择焊接电源时，一般应按持续率100％来确定电源的容量。送丝机构可以装在机器人的上臂上，也可以放在机器人之外，前者焊枪到送丝机之间的软管较短，有利于保持送丝的稳定性，唐山松下YT-50CS4HBN焊枪厂家而后者软管校长，当机器人把焊枪送到某些位置，使软管处于多弯唐山松下YT-50CS4HBN焊枪厂家曲状态，唐山松下YT-50CS4HBN焊枪厂家会严重影响送丝的质量，所以送丝机的安装方式一定要考虑保证送丝稳定性的问题。铁路机车行业由于我国货运、客运唐山松下YT-50CS4HBN焊枪厂家、城市地铁等需求量的不断增加唐山松下YT-50CS4HBN焊枪厂家，唐山松下YT-50CS4HBN焊枪厂家以及列车提速的需求，机器人的需求一直处于稳步增长态势。唐山松下YT-50CS4HBN焊枪厂家
二、点焊机器人的特点
由于采用了一体化焊钳，唐山松下YT-50CS4HBN焊枪厂家焊接变压器装在焊钳后面，唐山松下YT-50CS4HBN焊枪厂家所以点焊机器人的变压器必须尽量小型化唐山松下YT-50CS4HBN焊枪厂家。对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流，而对于容量较大的变压器，工业上已经开始采用唐山松下YT-50CS4HBN焊枪厂家逆变技术把50Hz工频交流变为600～700Hz交流，使变压器的体积减少、减轻。封底焊道单面对接坡口焊完后，又在焊缝背面侧施焊的终焊道唐山松下YT-50CS4HBN焊枪厂家（是否清根可视需要确定）。变压后可以直接用600～700Hz交流 电焊接，
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