工业机器人成本结构大致当我们在无限憧憬机器人时代的时候，你可曾知道，机器人关键的机械结构之一RV减速机，到今天，仍然不具备设计和制造能力。“十二五”时期，“863”计划将其列入重点的技术瓶颈。国内大学和科研机构几年攻关也只有，没有实物。机器人所有核心零部件中，减速机为关键。工业机器人成本结构大致如下：本体22%、伺服系统25%、减速器38%、控制系统10%以及其
山东RV20E减速机
工业机器人成本结构大致
当我们在无限憧憬机器人时代的时候，你可曾知道，机器人关键的机械结构之一RV减速机，到今天，仍然不具备设计和制造能力。“十二五”时期，“863”计划将其列入重点的技术瓶颈。国内大学和科研机构几年攻关也只有，没有实物。
机器人所有核心零部件中，减速机为关键。
工业机器人成本结构大致如下：本体22%、伺服系统25%、减速器38%、控制系统10%以及其他5%。简单拆分国内6轴工业机器人成本(总成本25万元)，可以看出减速器和伺服电机两项成本接近13万元，主要以进口为主。
输入轴的旋转从输入齿轮传递到直齿轮
输入轴的旋转从输入齿轮传递到直齿轮，按齿数比进行减速。这是减速部。
差动齿轮减速机构
直齿轮与曲柄轴相连接，变为第二减速部的输入。在曲柄轴的偏心部分，通过滚动轴承安装RV齿轮。另外，在外壳内侧仅比RV齿轮数多一个的针齿，以同等的齿距排列。
如果固定外壳转动直齿轮，则RV齿轮由于曲柄轴的偏心运动也进行偏心运动。此时如果曲柄轴转动一周，则RV齿轮就会沿与曲柄轴相反的方向转动一个齿。这个转动被输出到第2减速部的轴。将轴固定时，外壳侧成为输出侧。
RV减速机的传动装置是由渐开线圆柱齿轮
RV传动是新兴起的一种传动，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且因为具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、、传动平稳等一系列优点。日益受到国内外的广泛关注。
RV减速机的传动装置是由渐开线圆柱齿轮行星减速机构和级摆线针轮行星减速机构两部分组成，为一封闭差动轮系如为其结构示意图。这些产品在某些型号上确实存在替代关系，但这几类减速器只能实现部分替代。主动的太阳轮1与输入轴相连，如果渐开线中心轮1顺时针方向旋转，它将带动三个呈120°布置的行星轮2在绕中心轮轴心公转的同时还有逆时针方向自转，三个曲柄轴3与行星轮2相固连而同速转动，两片相位差180°的摆线轮4铰接在三个曲柄轴上，并与固定的针轮相啮合，在其轴线绕针轮轴线公转的同时，还将反方向自转，即顺时针转动。
蜗齿减速机一般选用220#齿轮油
一般来说，这种磨损很慢，象某厂有些减速机可以使用10年以上。如果磨损速度较快，就要考虑减速机的选型是否正确，是否有超负荷运行，蜗轮蜗杆的材质，装配质量或使用环境等原因。
解决方法：润滑油和添加剂的选用。蜗齿减速机一般选用220 #齿轮油，对一些负荷较重，启动频繁，使用环境较差的减速机。
选用了一些润滑油添加剂，减速机在停止运转时，齿轮油依然附在齿轮表面，形成保护膜来防止重负荷，低速，高转矩和启动时金属和金属间的接触。
RV减速机的添加剂中还含有密封圈调节剂和抗漏剂，让密封圈保持柔软和弹性，有效减少润滑油泄漏现象。
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