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焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分唐山松下YT-50CSM4HAE焊枪报价。机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成唐山松下YT-50CSM4HAE焊枪报价。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，（包括其控制系统）唐山松下YT-50CSM4HAE焊枪报价、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。图1a、b表示弧焊机器人和点焊机器人的基本组成唐山松下YT-50CSM4HAE焊枪报价。随着电子技术、计算机技术、数控及机器人技术的发展，自动焊接机器人, 从60年代始用于生产以来，其技术已日益成熟唐山松下YT-50CSM4HAE焊枪报价
主要有以下优点：1）稳定和提高焊接质量唐山松下YT-50CSM4HAE焊枪报价，能将焊接质量以数值的形式反映出来；2）提高劳动生产率；3）改善工人劳动强度，可在有害环境下工作；4）降低了对工人操作技术的要求；5）缩短了产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资。因此，在各行各业已得到了广泛的应用。近年来，为满足生产需要，国内自行开发了多种纵环缝窄间隙焊机。唐山松下YT-50CSM4HAE焊枪报价唐山松下YT-50CSM4HAE焊枪报价
上述两种机器人各个轴都是作回转运动，故采用伺服电机通过摆线针轮（RV）唐山松下YT-50CSM4HAE焊枪报价减速器（1～3轴）及谐波减速器（1～6轴）驱唐山松下YT-50CSM4HAE焊枪报价动。在80年代中期以前，对于电驱动的机器人都是用直流伺服电机，而80年代后期以来，各国先后改用交流伺服电机唐山松下YT-50CSM4HAE焊枪报价。由于交流电机没有碳刷，动特性好，使新型机器人不仅事故率低，而且唐山松下YT-50CSM4HAE焊枪报价免维修时间大为增长，加（减）唐山松下YT-50CSM4HAE焊枪报价速度也快。一些负载16kg以下的新的轻型机器人其工具中心点（TCP）的高运动速度可达3m/s以上唐山松下YT-50CSM4HAE焊枪报价，定位唐山松下YT-50CSM4HAE焊枪报价准确，振动小。唐山松下YT-50CSM4HAE焊枪报价英国焊接研究所发明的搅拌摩擦焊是一种新型固态焊接技术，唐山松下YT-50CSM4HAE焊枪报价已经引起全世界的重视，在航空、航天与造船部门已经将这种技术应用于铝合金的焊接，取得很好的效果。同时唐山松下YT-50CSM4HAE焊枪报价，机器人的控制柜也改用32位的微机和新的算法，使之具有自行优化路径的功能，运行轨迹更加贴近示教的轨迹。唐山松下YT-50CSM4HAE焊枪报价唐山松下YT-50CSM4HAE焊枪报价唐山松下YT-50CSM4HAE焊枪报价
1）每个焊点的焊接周期可大幅度降低，因为焊钳的张开程度是由机器人确控制的，机器人在点与点之唐山松下YT-50CSM4HAE焊枪报价间的唐山松下YT-50CSM4HAE焊枪报价移动过程、焊钳就可以开始闭合；新型定时器已唐山松下YT-50CSM4HAE焊枪报价经微机化，因此机器人控制柜可以直接控制定时器，唐山松下YT-50CSM4HAE焊枪报价无需另配接口。而焊完一点后，焊钳一边张开，机器人就可以一边位移，不必唐山松下YT-50CSM4HAE焊枪报价等机器人到位后焊钳才闭合或焊钳完全张开后机器人再移动；2）焊钳张开度可以根据唐山松下YT-50CSM4HAE焊枪报价工件的情况唐山松下YT-50CSM4HAE焊枪报价任意调整，只要不发生唐山松下YT-50CSM4HAE焊枪报价碰撞或干涉尽可唐山松下YT-50CSM4HAE焊枪报价能减少张开度，以节省焊钳开度，以节省焊钳开合所占的时间。3）焊钳闭合加压时，不仅压力唐山松下YT-50CSM4HAE焊枪报价小可以调节，而且在闭合时两电极是轻轻唐山松下YT-50CSM4HAE焊枪报价闭合，减少撞击变形和噪声唐山松下YT-50CSM4HAE焊枪报价唐山松下YT-50CSM4HAE焊枪报价唐山松下YT-50CSM4HAE焊枪报价
近年来，国外机器人生产厂都有自己特定的配套焊接设备，在这些焊接设备内已经插入相应的接口板，所以弧焊机器人系统中并没有附加接口箱。应该指出的是，在弧焊机器人工作周期中，电弧时间所占的比例较大，唐山松下YT-50CSM4HAE焊枪报价因此在选择焊接电源时，一般应按持续率100％来确定电源的容量。唐山松下YT-50CSM4HAE焊枪报价唐山松下YT-50CSM4HAE焊枪报价在KR16arcHW和KR16L8arcHW设计型中，机器人有一个空心轴臂和一个空心轴腕部唐山松下YT-50CSM4HAE焊枪报价（HollowWrist，HW），可以用来穿引焊嘴的软管套件唐山松下YT-50CSM4HAE焊枪报价。送丝机构可以装在机器人的上臂上，也可以放在机器人之外，前者焊枪到送丝机之间的软管较短，有利于保持送丝的稳定性，唐山松下YT-50CSM4HAE焊枪报价而后者软管校长，当机器人把焊枪送到某些位置，使软管处于多弯唐山松下YT-50CSM4HAE焊枪报价曲状态，唐山松下YT-50CSM4HAE焊枪报价会严重影响送丝的质量，所以送丝机的安装方式一定要考虑保证送丝稳定性的问题。唐山松下YT-50CSM4HAE焊枪报价
二、点焊机器人的特点
由于采用了一体化焊钳，唐山松下YT-50CSM4HAE焊枪报价焊接变压器装在焊钳后面，唐山松下YT-50CSM4HAE焊枪报价所以点焊机器人的变压器必须尽量小型化唐山松下YT-50CSM4HAE焊枪报价。对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流，而对于容量较大的变压器，工业上已经开始采用唐山松下YT-50CSM4HAE焊枪报价逆变技术把50Hz工频交流变为600～700Hz交流，使变压器的体积减少、减轻。但在实际生产中，更多的工件在焊接时需要变位，使唐山松下YT-50CSM4HAE焊枪报价焊缝处在较好的位置（姿态）下焊接。变压后可以直接用600～700Hz交流 电焊接，
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