工业机械手按驱动方式分：
(1)机械传动机械手它是由机械传动机构(凸轮、连杆、齿轮、齿条等)驱动执行机构运动的机械手。它的主要特点是运动准确可靠、动作频率高，但结构尺寸较大，动作程序不可变。一般用作自动机的上料或卸料装置。
(2)液压传动机械手 它是以油液的压力来驱动执行机构运动的机械手。抓重能力大，结构小巧轻便，传动平稳，动作灵便，可无级调速，进行连续轨迹控制。但
小型工业机械手
工业机械手按驱动方式分：
(1)机械传动机械手它是由机械传动机构(凸轮、连杆、齿轮、齿条等)驱动执行机构运动的机械手。它的主要特点是运动准确可靠、动作频率高，但结构尺寸较大，动作程序不可变。一般用作自动机的上料或卸料装置。
(2)液压传动机械手 它是以油液的压力来驱动执行机构运动的机械手。抓重能力大，结构小巧轻便，传动平稳，动作灵便，可无级调速，进行连续轨迹控制。但因油的泄漏对工作性能影响较大，故它对密封装置要求严格，且不宜在高温或低温下工作。
冲床机械手主要应用于冲压加工的自动化上下料过程，通过机械手进行上料和下料。整个上下料过程主要由两步完成，无论采用一个冲压机械手还是多台连线冲压机械手，冲床机械手的工作过程主要如下：
从原点开始：
按下启动按钮→下降电磁阀通电→冲床机械手开始下降。
下降到底时：
碰到下限位开关→下降电磁阀断电→下降停止→同时接通夹紧电磁阀→冲床机械手夹紧→上升电磁阀开始通电→机械手上升
上升到顶时：
碰到上限位开关→上升电磁阀断电→上升停止→同时接通右移电磁阀→冲床机械手右移→右移到位时→碰到右移限位开关→右移电磁阀断电→右移停止。
关节式机械手：
关节式机械手又称屈伸型机械手，是一种适用于靠近机体操作的机械手。它象人手一样有肘，可实现多个自由度，动作比较灵活，适于在夹窄空间工作。关节式机械手的特点有:大臂和小臂的摆动，以及肘关节和肩关节的运动;它具有上肢结构，可实现近似于人手操作的技能。工业制造领域：主要让机器人在机械制造业中代替人完成大批量、高质量要求的工作。作为制造业企业，锻压机械手是为了减轻企业对用工的依赖性，降低生产成本，实现可持续发展的必由之路。
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