PSR系列 -4-
产品用途举例
脚踏式移动工具 探查机
多关节机器人 手臂型机器人
人形机器人 行走辅助装置
看护类机械 与TCG系列的组合装置
PSR系列 -5-
式样 型号 外形图
差动减速机
型号
减速比
输入轴对输出
机器人关节减速机
PSR系列 -4-
产品用途举例
脚踏式移动工具 探查机
多关节机器人 手臂型机器人
人形机器人 行走辅助装置
看护类机械 与TCG系列的组合装置
PSR系列 -5-
式样 型号 外形图
差动减速机
型号
减速比
输入轴对输出轴的回转方向 反方向 反方向 反方向
允许额定扭矩
加速扭矩峰值
瞬间很大扭矩
平均输入转速
很高输入转速
背隙
推荐电机容量
换算到输入轴的惯量
输入轴轴径
重量
差动减速机型号表示
电机选择型号
BRF
■ 具有非常容易安装的外形，没有特别的注意事项。请稳固地固定在高刚性的安装基础上即可。机种BRF50、65、85是铝合金法兰。
BR-U单元的安装要点
■ 这单元的设计初衷是追求短的本体长度，所以输出轴的支撑轴承仅有1个。由此，输出法兰端面有0.02~0.03 的跳动发生，在注重平行回转精度的场合请注意必要的支撑。使用在齿轮和皮带轮等偏载荷、重载荷传动的场合，一定要像下图一样设置附加支撑。
无载荷输入轴运转扭矩
■无载荷输入轴运转是指无载荷回转时输入轴的必要扭矩。
● 回转数3000rpm以下的无负载输入轴运转扭矩
500、1,000、2,000rpm各转速下的无载荷输入轴运转扭矩值T1的计算方法为3,000rpm时的扭矩值T0（图线读取值）乘以换算系数K。输入轴回转数（rpm） T1=KT0 Nm（kgfｍ） K值
●温度和无载荷输入轴运转扭矩的关系
无载荷输入轴运转扭矩，由于润滑脂存在粘性阻力，影响周围（本体）的温度。对此的实际温度测试例见下图。
※ 需要改善低温特性的场合，请与弊公司联系。
迟滞量
■ 由于钢球是一直啮合的，所以无法规定背隙。
（啮合部分的背隙为零。）
在固定输入轴的情况下，在输出轴上加上微小的扭矩（±3%额定扭矩）。释放扭矩时输出轴的零点回位误差，我们称之为迟滞量。可以考虑为实际上的背隙。型号 迟滞量
刚性（弹性系数）
■ 固定输入轴，在输出轴上加以扭矩。输出轴会产生和扭矩几乎呈比例的倾角，由此我们可以描绘出迟滞曲线。为了定量表示，我们连接额定扭矩的3%和的点成为折线图。
弹性系数=b/a
迟滞损失：扭矩为「零」时的倾角
无效运动：定义为额定扭矩±3%的迟滞曲线的中间点的倾角。
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