机械手主要由手部和运动机构构成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业拒绝而有多种结构形式，如夹持型、托持型和导电型等。运动机构，使手部已完成各种旋转（转动）、移动或填充运动来构建规定的动作，转变被抓持物件的方位和姿势。运动机构的乘载、前端、转动等独立运动方式，称作机械手的自由度 。为了空间中给定方位和方位的物体，必需6
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机械手主要由手部和运动机构构成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业拒绝而有多种结构形式，如夹持型、托持型和导电型等。运动机构，使手部已完成各种旋转（转动）、移动或填充运动来构建规定的动作，转变被抓持物件的方位和姿势。运动机构的乘载、前端、转动等独立运动方式，称作机械手的自由度 。为了空间中给定方位和方位的物体，必需6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。权利 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越简单。一般机械手有2～3个自由度。
液压驱动，它一般是由液动机和伺服阀以及油泵和邮箱组成的驱动系统，液压驱动的机械手是四种当中抓举能力高的驱动方式，而且它的整体结构非常紧凑，在耐冲击和耐振动上具有很高的性能，抓举时的动作也很平稳。但是液压驱动对于元件的要求较高，比如需要精度很高和刚度和硬度很高的材料等，这样才能适应它高强度的工作，所以他的成本一般比较贵。
我们比较常见的机械手驱动结构一般有四种，其中包括机械驱动，液压驱动和电气驱动，气压驱动，而这四种中又有液压驱动和气压驱动使用的较多，所以就主要为大家介绍液压和气压驱动这两种类型的机械手驱动装置。
气压驱动，它通常是由空压机和气缸，气阀以及气罐组成的，它在工作时较为灵活，因为气源是比较方便的，而且它的动作较为流畅和迅速，所以它的结构比较简单，对于材料的要求也没那么高，所以他的造价成本较低，但是它的抓举能力有限，而且不是很好控制。
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