这三条原则，给机器人社会赋以新的性。至今，它仍会为机器人研究人员、设计制造厂家和用户提供十分有意义的指导方针。 [3] 1967年日本召开的届机器人学术会议上，人们提出了两个有代表性的定义。一是森政弘与合田周平提出的：“机器人是一种具有移动性、个体性、智能性、通用性、半机械半人性、自动性等7个特征的柔性机器”。从这一定义出发，森政弘又提出了用自动性、智能性、个体性、半机械半人性、作
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这三条原则，给机器人社会赋以新的性。至今，它仍会为机器人研究人员、设计制造厂家和用户提供十分有意义的指导方针。 [3] 1967年日本召开的届机器人学术会议上，人们提出了两个有代表性的定义。一是森政弘与合田周平提出的：“机器人是一种具有移动性、个体性、智能性、通用性、半机械半人性、自动性等7个特征的柔性机器”。从这一定义出发，森政弘又提出了用自动性、智能性、个体性、半机械半人性、作业性、通用性、信息性、柔性、有限性
我国科学家对机器人的定义是：机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。 [3] 随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术开始源源不断地向人类活动的各个领域渗透。结合这些领域的应用特点，人们发展了各式各样的具有感知、决策、行动和交互能力的特种机器人和各种智能机器人。
图1-1 直角坐标型机器人 [3] a.结构简单，直观，刚度高。多做成大型龙门式或框架式机器人。 [3] b. 3个关节的运动相互独立，没有耦合，运动学求解简单，不产生奇异状态。采用直线滚动导轨后，速度和定位精度高。 [3] c.工件的装卸、夹具的安装等受到立柱、横梁等构件的限制。 [3] d.容易编程和控制，控制方式与数控机床类似。 [3] e.导轨面防护比较困难。移动部件的惯量比较大，增加了驱动装置的尺寸和能量消耗，操作灵活性较差。
制造业已经进入转型升级的重要时刻，越来越多的工厂开始利用机器换人来提升企业竞争力。工业机器人将人力劳动从恶劣的工作环境中解放出来，并使工厂的生产效率达到化。所以，工业机器人应用空间进一步打开，从汽车制造到3C电子、食品包装、物流等领域，工业机器人的使用数量不断增长，从2015年的24万台到2017年38.1万台，预计到2021年将达到63万台。
食品工业是制造领域非常大的一部分，也是机器人应用的重要市场。近年来，食品制造业市场环境在发新的变化。在电子商务的发展的背景下，订单需求的不断增长，而客户要求包装生产更、更灵活，企业在增加产能同时要保证质量。此外，个性化的需求给企业提出了新的挑战。为了应对这种变化，越来越多的工厂企业开始使用工业机器人。
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