这是在冲压机械手设计时一定要有的要求：
1.冲压机械手的运动速度要适当，惯性要小：
2.冲床机械手的运动速度一般是根据产品的生产节拍要求来决定的，但不宜盲目追求高速度。
3.自重轻，其启动和停止的平稳性就好。
4.由静止状态达到正常的运动速度为启动，由常速减到停止不动为制动，速度的变化过程为速度特性曲线。
5.动作要灵活
结构要紧凑小巧，才能
小型工业机械手费用
这是在冲压机械手设计时一定要有的要求：
1.冲压机械手的运动速度要适当，惯性要小：
2.冲床机械手的运动速度一般是根据产品的生产节拍要求来决定的，但不宜盲目追求高速度。
3.自重轻，其启动和停止的平稳性就好。
4.由静止状态达到正常的运动速度为启动，由常速减到停止不动为制动，速度的变化过程为速度特性曲线。
5.动作要灵活
结构要紧凑小巧，才能做运动轻快、灵活。在运动臂上加装滚动轴承或采用滚珠导轨也能使运动轻快、平稳。对于同时操作的冲压机械手，则应使的布置尽量对称于中心，以达到平衡。
工业机械手型式较多，按手臂的坐标型式而言，主要有四种基本型式分别是:直角坐标式，圆柱坐标式，球坐标式和关节式等。
1、直角坐标式机械手
直角坐标式机械手又称为直移型机械手，是适合于工作位置成行排列或与传送带配合使用的一种机械手。它的手臂可作伸缩，左右和上下移动，按直角坐标型式X、Y、Z三个方向的直线进行运动。其工作范围可以是一个直线运动、二个直线运动或三个直线运动。这种型式的机械手结构简单、运动直观、便于实现。它的工作范围可分为:一个旋转运动，一个直线运动，加一个不在直线运动所在平面内的旋转运动。缺点是占据空间位置大，相应的工作范围较小。
四轴冲压机械手的特色：
1、冲压、液压主动化出产机器人
2、四轴组织，灵活运动，合适多种工况
3、伺服驱动，功能安稳，提高运转精度
4、配套客户现有机床，实现主动冲压
5、操作简洁，界面友好，方便员工学习
四轴机械手与六轴机械手的灵活性。
四轴机械手和六轴关节式机械手。其中，四轴机械手是特别为高速取放作业而规划的，而六轴机械手则供给了更高的出产运动灵活性。
（作者： 来源：）
