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内容摘要： 140CPS52400
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1、方法与步骤
分段线性减速的特点是减速点不需要精确确定，减速过程速度曲线如图2所示。首先讨论不利情况，即由伺服系统的速度开始减速过程，具体的减速步骤是：
（1）初始速度VG经AB段以加速度a2降速到V2，在BC段以V2匀速运行T2个采样周期，用BC这个时间段来补偿减速点A的误差。A点误差是VG对应......

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