其中有代表性的属瑞典麦卡纳姆公司的行走机构。该行走机构设计新颖、机构紧凑四个驱动车轮以铰接形式分别布置在底盘的四个角上。运行时分别控制四个车轮的转向和转速利用速度矢量合成原理实现驾驶。后来日本三井公司与麦卡纳姆公司合作在原基础上做了改进推出了三井麦卡纳姆车轮系统，牵引车，其性能比原来又有所提高。这种AGV小车可实现方位行驶。 车辆驱动：小车驱动负责AGV状态的采集，进口牵引车，并向交通管理发出行走
