密切结合开发工业自动化领域高速执行机构的需求，在自然科学和863高技术研究发展计划下，系统研究了一种2平动自由度高速轻型并联机械手Diamond的性能评价、动力尺度综合、弹性动力学分析、动态优化设计等关键问题，并将理论成果用于指导一种锂离子电池自动分选成套装备的设计。论文取得了如下创造性成果: 揭示出用矩阵条件数类指标评价外副驱动并联机构运动学和刚体动力学性能时存在的局限性，当机械手末端执行器参考
