精细配准是一种更深层次的配准方法。经过步粗配准，得到了变换估计值。将此值作为初始值，在经过不断收敛与迭代的精细配准后，达到更加准确的效果。以经典的ICP算法为例，实景三维技术，该算法首先计算初始点云上所有点与目标点云的距离，保证这些点和目标点
