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机械手执行机构
机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干；
1、手臂
手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要准确地定位。
2、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。
机械手的驱动机构
1、气压驱动式
其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。
2、机械驱动式
机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，机械手商家，但不易于调整。其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。
机械手的安全装置
操作保护装置：监控机械臂运动速度，防止误操作时机械臂上升或下降时引起意外伤人；
增压装置：当现场气源压力不高，或不稳定时，常熟机械手，可选用增压装置，可提高气源工作压力，保证系统正常工作；
承重极限保护装置：当机械手抓取超重的工件时，机械手发出报警，机械手哪家好，严重超重时安全阀打开，防止发生危险；
刹车装置：在机械手的链接关节处均设有刹车装置，以防止机械手旋转或松脱，当工作结束后用以停放机械手。
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