合理选择机械手的坐标形式。直角坐标式机械手的位置精度较高，其结构和运动都比较简单、误差也小。而回转运动产生的误差是放大时的尺寸误差，自动机械手表，当转角位置一定时，搬运机械手，手臂伸出越长，其误差越大;关节式机械手因其结构复杂，手端的定位由各部关节相互转角来确定，机械手设计，其误差是积累误差，因而精度较差，机械手，其位置精度也更难保证。通用性强，能适应多种作业;工艺性好，便于维修调整 冲
