履带运输车的运动控制研究履带运输车的运动控制研究履带运输车因为其良好的越野性能在农业、军事、森林开发等领域具有广泛的应用前景。然而与轮式运输车相比，针对履带运输车的运动控制研究却困难得多。主要原因是履带运输车多采用滑动转向滑动转向过程中履带运输车的运动由履带径向驱动力以及履带与地面侧向摩擦力共同决定。履带运输车的运动控制研究 ? ?1.由于摩擦力由履带运输车的线速度和角速度决定履带运输车的侧向力平衡方程表现为不可积分的微分方程。这导致履带运输车的路径规划和路径跟踪控制之间出现耦合即通常所说的非完整性约束。2.另外由于履带地面作用的复杂性以及土壤参数的不确定性，林业履带运输车，履带运输车的地面作用力很难得到准确估计。目前履带运输车辆的研究主要集中于车辆#地面力学及车辆优化设计方面，针对履带运输车的运动控制并不多见。基于简化模型的基础上采用力打滑线性化模型#运用轮式车辆的轨迹跟踪算法对履带运输车进行了控制研究，采用卡尔曼滤波器对履带滑转率进行估计，进而构造了履带运输车的运动控制算法采用简化的侧向摩擦力动力学模型对履带运输车的轨迹跟踪控制进行了研究。履带运输车的运动控制研究履带运输车辆的行走误差由车辆内部误差和外部误差共同构成。所谓内部误差是由车辆本身结构的不对称引起的。如左右履带驱动轮半径的不同、左右履带张紧的不同、左右履带与驱动轮及链轮摩擦力的不同以及车辆设计时的左偏或右偏等，这些都会导致车辆在开环状态不能严格跟踪给定信号。所谓外部误差是指由于地面情况的不均匀导致车辆地面作用力变化，使左右履带不能严格跟踪给定。 履带运输车行走系统的设计研究的必要性履带运输车行走体系的规划研讨的必要性随着沿海地区的连续开发建设，我国关于运输车的需求量逐渐增大。运输车实际上是低比压推土机中一个特殊的机种，低比压推土机又是普通型推土机的一种变型。国外一般依据运输车所适应的工作环境称为运输车，并依据作业土壤的松软程度和承载才能划分为运输车、超运输车和超超运输车以及泥上机械等几类。本文就是为了满意我国日益增长的运输车的市场需求，研讨履带运输车行走体系与松软地上的相互作用，得到运输车行走组织的受力特点，为运输车的开发供给必定的参考。行走体系是履带运输车的重要组成部分，是用来承当机体分量、平缓地上对机体的冲击和振动，确保推土机正常行驶的重要组织。履带行走体系一般由悬架和行走设备两部分组成。行走设备主要由负重轮、驱动轮、托链轮、引导轮和张紧设备及履带等组成。引导轮和张紧设备、负重轮、托链轮装置在行走架上，驱动轮经过轴承座与行走架连接，履带包绕在上述四种轮外侧。当推土机工作时，驱动轮转动经过轮齿拉动履带，此时地上发生反作用力使行走架相对地上发生运动，所以整个推土机开始运转。履带运输车行走设备与轮胎式相比有着很大的不同，履带行走设备的接地上积大、接地比压小，2吨履带运输车，履带接受的整机分量是附着分量，且大多数履带板上有履刺能够深入土壤内部发生剪切力进步推土机的牵引功能，所以履带运输车的牵引性和经过性都比轮胎式要好，特别是运输车在松软地上上优势愈加明显。运输车的机身较宽，履带行走组织选用三角形断面的宽履带板，其履带板下面会有大量的土壤，三角形履带板会对这些土壤进行滚压，将土壤中的空气和水分进行揉捏，能够缩短土粒之间的距离，增大土壤的密度，进步其承载才能。履带式运输车具有接地比压小、附着功能好、且具有自动清洁粘在履带板上泥土的功能，所以履带运输车能够在沼地地上中正常行驶作业。履带运输车的类型农用运输车发展的20多年间，经历了起步阶段，即1979~1986年;高速发展阶段，即1987~1995年;相对稳定发展阶段，即1996年以后。在高速发展阶段，农用运输车以产年均增长51.4%的速度发展。农用运输车较高年产量为320余万辆。农用履带运输车按发动机可分为以下几种主要类型:履带运输车的类型①半封闭式三轮农用履带运输车:驾驶室为半封闭式，以驾驶员前方的半前围为主，此类驾驶室的设计以挡风为主，没有顶棚，没有车门，1~2个座位，传动型式大多数为皮带加上联体后桥式，发动机大多为单缸柴油机。这类车型主要考虑价格因素。②简易棚式三轮农用履带运输车:驾驶室为简易棚式，没有车门，1~2个座位，传动型式大多数为皮带加上联体后桥式，履带运输车，发动机大多为单缸柴油机。此类车的价格高于半封闭式三轮农用履带运输车。③全封闭式三轮农用履带运输车:驾驶室为全封闭式，2车门，手扶式履带运输车，1~2个座位，与同类产品比较，舒适美观，传动型式以皮带加上联体后桥式为主，有些采用传动轴传动，发动机大多为单缸柴油机，部分采用多缸机。价格比前两类的高。履带运输车的类型④长头四轮农用履带运输车:驾驶室为长头式，2门或4门，2~5个座位，发动机为多缸机，有自卸和非自卸两种型式的货厢，传动型式为轴传动式。⑤平头四轮农用履带运输车:驾驶室为平头式，2门或4门，2~5个座位，发动机有单缸机和多缸机，货厢有自卸和非自卸两种型式，传动型式有皮带加上联体后桥式和传动轴式。 诚祥机械厂家(图)-林业履带运输车-履带运输车由济宁市诚祥机械有限公司提供。“旋转筛分斗,履带车,抓木器”就选济宁市诚祥机械有限公司（www.jnskgcjx.com），公司位于：山东省济宁市任城区观音阁辖区菜市工业园，多年来，诚祥机械坚持为客户提供好的服务，联系人：李平安。欢迎广大新老客户来电，来函，亲临指导，洽谈业务。诚祥机械期待成为您的长期合作伙伴！ 产品：诚祥机械供货总量：不限产品价格：议定包装规格：不限物流说明：货运及物流交货说明：按订单
