【主要特性】
减速器采用中空超扁平设计，结构更紧凑，整机更小巧，执行器自重更轻1.5kg
执行器根据实际需求定制安装抱闸，让机器人开发更自由
值编码器，精准控制运动轨迹，多圈值编码器分辨率标配16单圈和16多圈，保障机器人定位更精准、运行轨迹的稳定性更好
减少机器人开发过程中执行器的研发成本及人员投入
主要面向科研教学，医疗仪器领域
智能执行器SHD主要分为：SHD-14、SHD-17及更多系列敬请期待...
【规则参数】
基本性能
参数类型 单位 SHD14A SHD17A SHD14B中空 SHD17B中空 SHD20-B SHD14-B2
许用负载转矩 Nm 28 54 28 54 82 28
平均负载转矩 Nm 7.8 24 7.8 24 40 7.8
瞬时转矩 Nm 54 110 54 110 147 54
额定转速 rpm 29.7 19.8 29.7 19.8 29 29.7
转速 rpm 42.5 35 42.5 35 35 42.5
定位精度 度 0.001 0.001 0.001 0.001 0.001 0.001
电气性能
额定电流 A 4.2 5.7 4.2 5.7 6 4.2
峰值电流 A 10.5 14.25 10.5 14.25 15 10.5
工作电压 V 48 48 48 48 48 48
输出功率 W 118 148 118 148 200 118
通讯协议 Ethercat/Canopen
机械性能
直径 mm 70 80 70 80 90 70
长度 mm 75 82 76 82 88 93
重量 kg 1.07 1.458 1.26 1.458 2.2 1.5
减速比 101 101 101 101 101 101
抱闸 无 无 无 无 无 有
值编码器 Bit 16位单圈/16位多圈值 16位单圈/16位多圈值（可选20000P/R增量编码器）
温/湿度
工作温度 0 - 50℃
湿度 90%相对湿度（非冷凝）
环境要求
IP等级 IP54
